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国内的减速机多以齿轮传动、蜗杆传动为主，但普遍存在着功率与重量比小，或者传动比大而机械效率过低的问题。另外，材料品质和工艺水平上还有许多弱点，特别是大型的减速机问题 突出，使用寿命不长。国内使用的大型减速机(S OOk W以上)，多从(如丹麦、德国等)，花去不少的外汇。20一世纪60年代开始生产的少齿差传动、摆线针轮传动、谐波传动等减速机具有传动比大、体积小、机械等优点。
但受其传动理论的限制，不能传递过大的功率，功率一般都要小于40kW。由于在传动理论、工艺水平和材料品质方面没有突破，因此，没能从根本上解决传递功率大、传动比大、体积小、_屯量轻、机械等这些基本要求。20世纪90年代初期，国内出现的三环(齿轮)减速机，是一种外平动齿轮传动的减速机，它可实现较大的传动比，传递载荷的能力也大。它的体积和重量都比定轴齿轮减速机轻，结构简单，效率亦高。由J二该减速机的三轴平行结构，故使功率/体积(或重量)比值仍小。
目前输入轴与输出轴不在同一轴线上，这在使用上有许多不便。北京理工大学研制成功的“内平动齿轮减速机”不仅具有三环减速机的优点外，还有着大的功率/重量(或体积)比值，以及输入轴和输出轴在同一轴线上的优点，处于国内地位。国内有少数高等学校和厂矿企业对平动齿轮传动中的某些原理做些研究工作，发表过一些研究论文，在利用摆线齿轮作平动减速机开展了一些工作。
