行星减速机在我国的传动特性

2K-V型行星减速机是在摆线针轮传动的基础上发展起来的一种新型行星传动装置，它具有运动、传动比范围大、扭转刚度大、抗冲击、结构紧凑、回差小、体积小、重量轻、传动等一系列优点，因而在各种工业中作为一种动力传递装置了广泛应用。目前2K-V型减速机在我国正处于产业化研究阶段。本文结合所承担的   863计划课题任务，对2K-V型减速机传动精度进行了一些理论分析与试验研究。

先，介绍了2K-V型减速机的结构、传动特性以及传动精度原理。基于SOLIDWORKS和MSC.ADAMS软件构成的虚拟建模系统环境，在SOLIDWORKS中创建2K-V型减速机
三维实体模型，导入到MSC.ADAMS中添加约束、力矩和Solid-Solid接触，从而完成其虚拟样机模型。通过多刚体动力学仿真，对该传动装置的传动比进行了验证分析，证实了该虚拟样机多刚体模型的正确性。通过设定不同的啮合间隙的仿真获得该装置的传动误差曲线图。

针对研制的工业机器人用2K-V型减速机样机，自行设计了一套减速机传动精度(包括回差、扭转刚度和传动误差)的测试系统。应用该测试系统对多台同类机型减速机样机和自主的2K-V型减速机样机进行了回差和扭转刚度测试及传动误差测试对比试验研究，并绘制了回差与扭转刚度曲线和传动误差曲线图。采用不同的方法对各台样机的扭转刚度曲线进行了处理分析，采用平均法处理扭转刚度曲线确定扭转刚度   具有合理性，测试结果表明：国产2K-V型减速机的回差精度达到了标准要求。对各台样机的传动误差试验曲线图进行分析研究，得出了影响被测减速机传动误差的主要零件是曲柄轴和摆线轮。