行星减速机传动精度的理论研究现状

   学者对渐开线齿轮传动、谐波传动、摆线针轮行星传动的回差、刚度和运动精度进行了深入的理论研究，而有关机器人用以渐开线行星齿轮传动为级、以摆线针轮传动为级的RV型传动机构的研究，迄今为止日本山口大学的日高照晃教授等对其进行了研究。而我国对这种传动的研究起步比较晚，对于2K-V型传动机构的传动精度研究尚显不足。

(1) 1989， 1990年，单摆线轮的摆线针轮行星减速机的回转精度，采用纯几何学的方法推导出若干种加工误差和装配误差所引起齿隙的计算公式，给出了相应结果的曲线图，并得出了一下具有理论指导意义的结论。

(2) 日本学者等人研究了两级、三曲柄、双摆线轮的摆线针轮行星齿轮减速机构的回转传动精度，建立了摆线针轮行星减速机构回转传动误差分析的数学模型，并在此基础上讨论了各级、各种元件的各种加工误差、装配误差以及间隙等对回转传动精度的单独影响和相互影响，得出了一些重要结论，同时进行了实验验证，并与Blanche的结果进行了比较，取得了很好的一致〕。

(3) 2001年，根据模糊综合评判的方法提出综合啮合误差的概念，运用量化误差集合来评判传动误差的方法，通过求出瞬时传动比的数值得出转角误差的数值。

(4) 2004年，应用概率的有关理论，推导出大概率事件下RV减速器的传动误差的计算公式，实例计算了RV-250AII减速器的传动误差，并且与实际样机试验结果进行了比较。

(5) 2005年起，2K-V型摆线针轮行星齿轮减速器回转传动精度仿真系统，利用所的仿真软件，对不同误差参数下的摆线针轮行星齿轮机构的回转传动精度进行了仿真，与己有的实验结果进行了对比，取得了很好的一致，并对各种误差因素的敏感性进行了仿真研究。

(6) 2007年，建立该系统动态传动精度的数学模型，通过求解微分方程组求出输出轴任意时刻的实际转角，进而求出其传动精度，并进行数值仿真，当输入轴转速   时系统在稳定运行期间传动精度的动力响应以及系统传动精度的频谱图，通过对比仿真与实测结果，得出一些结论。

(7) 2008年、2009年针对各种误差参数对系统传动精度的灵敏度进行了研究，从而确定较为敏感的主要误差参数。

(8) 2011年Pro/E和MSC.ADAMS建立2K-V型摆线针轮减速器的虚拟样机，研究分析了摆线轮修形造成的径向间隙等因素对传动精度的影响情况，并得出一些结论。